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工业机器人编程技术

工业机器人编程技术

类别:

机械系列

书名:

工业机器人编程技术

主编:

丁燕

定价:

39.8

开本:

16开

时间:

2019年8月

出版:

北京邮电大学出版社

书号:

978-7-5635-5846-9

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内容摘要

 本书共5个项目,内容包括工业机器人概述、工业机器人基本操作、工业机器人的I/O通信、工业机器人编程与调试、工业机器人典型应用。

        本书可作为高等职业院校机械、电气控制、自动化等专业的教材,也可供从事工业机器人操作、调试、维修的工程技术人员参考。


目录

项目一    工业机器人概述

    任务一    机器人的定义及发展

        任务描述

        知识链接

        一、机器人的定义

        二、机器人的发展

        任务实施

        任务评价

    任务二    工业机器人的基本组成与分类

        任务描述

        知识链接

        一、工业机器人的基本组成

        二、机器人的分类

        任务实施

        任务评价

    任务三    认识ABB工业机器人

        任务描述

        知识链接

        一、ABB工业机器人的产生与发展

        二、ABB工业机器人的型号及参数

        三、ABB工业机器人使用要求

        四、ABB工业机器人安全注意事项

        任务实施

        任务评价

    任务四    工业机器人的维护与保养

        任务描述

        知识链接

        一、系统控制柜的维护与保养 

        二、机器人本体的维护与保养

        三、维护周期

        任务实施

        任务评价

项目二    工业机器人基本操作

    任务一    认识示教器

        任务描述

        知识链接

        一、示教器的结构

        二、示教器的操作

        任务实施

        任务评价

    任务二    示教器的基本操作与设定

        任务描述

        知识链接

        一、设置示教器屏幕方向和亮度

        二、设定示教器显示语言

        三、设置工业机器人系统时间

        四、数据的备份与恢复

        五、工业机器人常用信息和日志的查看

        任务实施

        任务评价

    任务三    认识工业机器人的坐标系

        任务描述

        知识链接

        一、工业机器人常用坐标系

        二、工业机器人坐标系切换

        任务实施

        任务评价

    任务四    工业机器人的手动操作

        任务描述

        知识链接

        一、动作模式的类型

        二、动作模式的切换

        任务实施

        任务评价

    任务五    转数计数器更新操作

        任务描述

        知识链接

        任务实施

        任务评价

项目三    工业机器人的I/O通信

    任务一    认识工业机器人I/O通信与I/O板

        任务描述

        知识链接

        一、ABB机器人 I/O通信种类

        二、ABB标准I/O板

        任务实施

        任务评价

    任务二    工业机器人的信号配置 

        任务描述

        知识链接

        一、ABB机器人I/O板 DSQC 651通信设置

        二、Profibus适配器的连接

        三、系统输入输出与I/O信号的关联

        任务实施

        任务评价

项目四    工业机器人编程与调试

    任务一    认识工业机器人程序数据

        任务描述

        知识链接

        任务实施

        任务评价

    任务二    工业机器人程序数据的建立

        任务描述

        知识链接

        一、建立程序数据

        二、工具数据tooldata的设定

        任务实施

        任务评价

    任务三    工业机器人的坐标设定和有效载荷设置

        任务描述

        知识链接

        一、工件坐标wobjdata

        二、有效载荷loaddata

        任务实施

        任务评价

    任务四    建立RAPID程序

        任务描述

        知识链接

        一、RAPID程序的组成与基本架构

        二、创建RAPID程序模块

        三、创建例行程序

        四、编辑例行程序

        五、查看RAPID程序

        任务实施

        任务评价

    任务五    基本运动指令

        任务描述

        知识链接

        一、基本运动指令的分类

        二、指令编辑基本操作

        三、程序调试

        任务实施

        任务评价

    任务六    逻辑功能指令

        任务描述

        知识链接

        一、赋值指令

        二、条件判断指令

        三、重复执行判断指令FOR

        四、条件判断指令WHILE

        五、其他常用指令

        任务实施

        任务评价

    任务七    I/O控制指令

        任务描述

        知识链接

        一、置位、复位类指令

        二、信号判断类指令

        任务实施

        任务评价

    任务八    功能函数指令

        任务描述

        知识链接

        一、取绝对值功能Abs

        二、偏移功能Offs

        任务实施

        任务评价

    任务九    中断程序TRAP

        任务描述

        知识链接

        一、中断程序的基本概念

        二、中断指令

        任务实施

        任务评价

项目五    工业机器人典型应用

    任务一    搬运工业机器人应用实例

        任务描述

        知识链接

        一、码垛机器人的运用场合

        二、码垛机器人的优势

        任务实施

        一、用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder

        二、用Smart组件创建夹具SC_Gripper

        三、工作站逻辑设定与仿真运行

        任务评价

    任务二    焊接工业机器人应用实例

        任务描述

        知识链接

        一、焊接机器人的分类和应用场合

        二、焊接机器人的优势

        任务实施

        任务评价

参考文献

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